移動ロボット環境シミュレータ(対応ロボット・センサー・障害物)
ロボットアプリケーション開発時の環境とロボットの動作をPC上でシミュレート・可視化して、 トライ&エラー時間の短縮やセンサーデータの直感的理解を助けるツールとして利用しています。
  • 利点
  • 開発例
  • 活用事例
移動ロボット環境シミュレータ(対応ロボット・センサー・障害物)

対応ロボット

SegwayRMPシリーズ
(50, 100, 200, 200ATV, 400)

ゲームパッド操作可能、PC制御可能

Blackship シリーズ
(2輪、4輪)

ゲームパッド操作可能、PC制御可能

SegwayPT + Human
(2つで一つの台車扱い)

ゲームパッド操作可能、ランダム走行可能

ラジコン

ゲームパッド操作可能 デフも再現

 
sim-blackshipラジコン

ゲームパッド操作可能 PC制御可能 デフも再現
   
車車車

Human x 4 
(大人2、子供2)

ゲームパッド操作可能 ランダム歩行可能

Segway PT

Humanの乗り降りが可能
Humanが乗っている場合ゲームパッド操作可能

倒立振子仮想台車

ゲームパッド操作可能、
 
Human×4倒立振子仮想台車<

対応センサー

RFID リーダ

仮想ロボット搭載可能

RFID (IC) タグ

仮想ロボット搭載可能 環境設置可能

リフト

仮想ロボット搭載可能

レーザーレンジセンサー

仮想ロボット搭載可能

カメラ

仮想ロボット搭載可能

GPS

仮想ロボット搭載可能

NMEAでの対応項目(GPGGA,GPGSA,GPGSV, GPRMC, GNGNS,GPGNS,GLGNS)
UTC
緯度,経度
RMCの対地速度(ノット)、進行方向、GGAのGPSクオリティは 8 (SimulationMode)を出力
GSA,GGA, GSVの衛星数、PDOP,HDOP,VDOP は誤差と同期してそれなりの値を出力
GNS(x3)とGGAは同じ内容。

誤差の傾向をパラメータを変更して選ぶツール (1pixel = 1m)
選んだパラメータをGPS設定ファイルに指定する

GPS GPS GPS

場所によって誤差の多いとこ、少ないとこ、偏り、などの傾向が出る

設定

平面直角座標系の系(19系)の指定
マップ画像(ファイル名、縦横の距離(m)、中心の緯度経度)
誤差ジェネレータのパラメータ
最大誤差(m)
GPSアンテナのロボット相対位置

出力例

$GPGGA,091051.051,3605.162842,N,14006.647239,E,8,06,4.1,48.80,M,39.00,M,,0000*65
$GNGNS,091051.051,3605.162842,N,14006.647239,E,S,06,4.1,48.80,39.00,*27
$GPGNS,091051.051,3605.162842,N,14006.647239,E,S,06,4.1,48.80,39.00,*39
$GLGNS,091051.051,3605.162842,N,14006.647239,E,S,06,4.1,48.80,39.00,*25
$GPGSA,A,3,14,05,31,06,29,30,,,,,,,4.5,4.1,1.9*32
$GPGSV,3,1,12,14,69,68,29,05,56,039,23,31,49,315,21,06,49,096,26*41
$GPGSV,3,2,12,29,48,114,28,30,44,044,29,25,41,308,,01,26,317,*73
$GPGSV,3,3,12,32,19,298,,16,18,237,,12,14,049,,22,12,203,*71
$GPRMC,091051.051,A,3605.162842,N,14006.647239,E,1.87,158.80,200809,,,A*6a
$GPGGA,091052.054,3605.163240,N,14006.646970,E,8,07,3.9,48.80,M,39.00,M,,0000*63
$GNGNS,091052.054,3605.163240,N,14006.646970,E,S,07,3.9,48.80,39.00,*21
$GPGNS,091052.054,3605.163240,N,14006.646970,E,S,07,3.9,48.80,39.00,*3f
$GLGNS,091052.054,3605.163240,N,14006.646970,E,S,07,3.9,48.80,39.00,*23
$GPGSA,A,3,14,05,31,06,29,30,25,,,,,,4.3,3.9,1.9*3c
$GPGSV,3,1,12,14,69,68,22,05,56,039,28,31,49,315,21,06,49,096,27*40
$GPGSV,3,2,12,29,48,114,33,30,44,044,33,25,41,308,21,01,26,317,*71
$GPGSV,3,3,12,32,19,298,,16,18,237,,12,14,049,,22,12,203,*71
$GPRMC,091052.054,A,3605.163240,N,14006.646970,E,1.63,331.05,200809,,,A*68

その他、必要に応じた移動ロボット、搭載センサー


障害物データファイルによる障害物設定

テキストベースの外部障害物データファイルを読み込ませることで、任意の障害物環境を作成することが出来ます。
現状レーザレンジセンサーの距離測定・人の自動移動の際に参照される障害物になります。

障害物1 障害物2

MAYA エキスポータ / ICTAGエキスポータ

MAYAで作成したシーンを、障害物情報としてエキスポートできます。
同時にICタグを配置することで、ICタグ位置のエキスポートも可能です。

MAYA 1 MAYA 2

シミュレータ接続例

シミュレータ接続例 1

 


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