ロボットアプリケーション開発事例(人追従ロボット)
移動プラットフォーム向けの機能ソフトウェアモジュールを組み込んだアプリケーションの開発事例をご紹介致します。
    ロボットアプリケーション開発事例(人追従ロボット)

    開発事例ムービー

    カメラ画像とレーザレンジセンサによる「人追従ロボット」

    構成

    カメラ画像のヒストグラムマッチングによる人の「向き」を検出。
    レーザレンジセンサによる人の「距離」を検出。

    構成イメージ

    使用要素

    • 台車(RMP200, Blackship 4Wheels)
      • 速度・角速度指示入力
    • レーザーレンジセンサ(SICK LMS200)
      • 180度、181サンプル
    • 高感度カメラ
      • ヒストグラムマッチング
    • Fedora 7 (Linux)

    シミュレータの使用

    シミュレータによるソフトウェア実装を行いました。


    • 台車(Blackshipシミュレーター)
      • 速度・角速度指示入力
    • レーザーレンジセンサ
      (SICK LMS200シミュレーター)
      • 180度、181サンプル
    • カメラシミュレータ
      • ヒストグラムマッチング
    上段:人追従ロボットアプリケーション
    下段:シミュレータによるBlackship2weels、歩行者、レーザーレンジセンサ、 カメラのシミュレーション

    シミュレータ環境にて初期ソフトウェア実装→シミュレータ環境にて実装・デバッグ・修正(トライアンドエラー)の繰り返しを行う→実機にて動作確認、微調整


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