ロボットアプリケーション開発事例(RFIDマッピングロボット)
移動プラットフォーム向けの機能ソフトウェアモジュールを組み込んだアプリケーションの開発事例をご紹介致します。
  • 人追従ロボット
  • SLAM&Navigationロボット
  • RFIDマッピングロボット
ロボットアプリケーション開発事例(RFIDマッピングロボット)

開発事例ムービー

「RFIDマッピングロボット」による自動RFID位置マッピング。 「SLAM & Navigationロボット」による自動地図作成後に、引き続きRDIF位置を自動マッピングしている様子。

特徴

  • SLAMの地図に重ねて表示
  • タグ選択時の動作
    • 選択したタグ位置か、複数選択タグの中心まで画面が自動で移動
    • 領域の広さで自動ズーム調整
  • 文字列検索してタグ選択
  • 領域のダブルクリックでタグ選択
  • ロボット位置を見るボタン
  • ロボット位置をトレースするボタン
  • タグのクリアボタン追加
  • アンテナの方向表現
  • タグの入出力機能

タグ比較

推定タグ位置結果(左)と実際のタグ位置(右)

構成

■ 構成図

構成図


■ 構成要素

移動台車

Blackship 2Wheels

ロボット搭載ソフトウェア

SLAM & Navigation ソフトウェア (Fedora7)

RFID-VIEWER

PFID推定位地、地図情報の統合表示、コントロールソフト (Windows)

RFID-VIEWER

RFID-READER

リーダデバイス制御ソフト (Windows)

RFID-READER

RFIDリーダデバイス

NEC TOKIN

シミュレータの使用

シミュレータによるソフトウェア実装を行いました。


  • SLAM&Navigation環境
    • SLAM&Navigationの開発で使用していたシミュレータ環境
  • RFID-TAGシミュレータ、
    RFID-READERシミュレータ
    • シミュレータ環境内のタグからの電波強度出力

Copyright 2009 Segway Japan, Ltd. All rights reserved.